问：为什么以及什么时候会需要一个像canopen的高层协议来替代原始的CAN？
答：CAN自身包含ID的信息帧只能进行最多8个字节的数据交换，一旦设定了某个ID需要用于某一种目的，而且每个信息的内容的字段都要进行指定，那么这就已经在进行高层协议的应用了。
一旦确定了节点数量，信息，和网络变量之间的联系，就需要编写和维护高层协议的内部规格说明书。
在canopen里，这些工作都已经完成，比起在现有技术上重新发明，工程师更喜欢利用canopen和现有的技术。
由于canopen的开放性，甚至可以挑选一些符合应用需要的特性，而忽略一些不希望使用的特点，使用canopen可以减少内部规格说明书的编写。
大部分商业canopen源代码都支持使用#define的声明方式来选择需要的特性。
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