球杆系统分为执行系统和控制系统两大组成部分。
执行系统是一个典型的四连杆机构，横杆由一根带刻度的不锈钢杆和一根直线位移传感器组成，可以绕其左边的支点旋转，通过控制横杆的角度，就可以控制小球的在横杆上的位置。执行系统采用直流伺服电机驱动，通过控制电机轴的转角，就可以实现对横杆角度的控制。控制系统采用智能伺服运动控制器，它是基于最新DSP 控制器技术的24-36V，3A全数字智能伺服驱动单元，可以控制直流无刷、有刷或永磁同步交流电机。通过直线位移传感器采集小球的位置，控制器根据位置误差计算控制量，控制电机轴的转角，从而控制横杆的角度，使小球稳定在目标位置。
球杆系统实验软件采用嵌入式实时控制系统和MATLAB实时控制系统，嵌入式数字控制系统采用IPM Motion Studio图形化显示界面。MATLAB实时控制系统采用Simulink进行实时控制，方便用户进行各项基础实验以及算法开发。

 

 

 

 

有效控制行程	400mm	小球直径	30mm
控制精度	±1mm	电机额定功率	70W
同步带减速比	4	电源	AC220V 50HZ 1A（可配AC110V）
重量	<10Kg	长´宽´高	530mm´200mm´332mm

 

 

产品代码	产品名称	产品描述
GBB1004	球杆系统	ABB-MB-1004     球杆系统本体 ABB-EB-1004    电控模块 S-UP-IPM    IPM Motion Studio软件开发平台 S-UP-MAT    固高Simulink通用软件实验平台 AANA-1001  （可选配模拟量控制系统）
GBB1014	球杆系统与调速控制实验平台	ABB-MB-1014     球杆系统与调速控制本体 ABB-EB-1014    电控模块 S-UP-IPM    IPM Motion Studio软件开发平台 S-UP-MAT    固高Simulink通用软件实验平台 S-UP-LAB    LabVIEW实验软件

 

 附：智能伺服模块的主要技术特征

• 内嵌智能全数字伺服驱动单元
• 适用于直流无刷、永磁同步交流和直流有刷电机
• 应用IPM Motion Studio可以电机的快速设置，调整和运动编程
• 强大的TML指令集用于定义和执行运动程序
• 16种可编程事件触发器，能使运动模式实时改变
• 自动子程序（TML中断）用于监控12种以上情况，如：保护触发器，通讯或控制误差等
• 运动程序可由数字输入触发
• 通过模拟输入可在线进行运动参数的设定或调整
• 通过对原点信号输入（CAPH）或编码器INDEX信号输入(CAPI)进行精确位置俘获。
• 11个以上的通用数字I/O，可在TML级作为输入或输出进行编程
• 2个专用输入作为限位开关信号输入
• 3路模拟输入用于外部参考值、反馈和力矩限制或作为通用模拟输入
• 四倍频编码器接口
• RS232，RS485串口通讯接口
• 32K×16零等待SRAM内存，4K×16 EEROM用于存贮TML程序
• 紧凑、开放的结构设计（64mm×104mm）
• 标称PWM转换频率：20KHZ，力矩环标称刷新频率：10KHZ，速度/位置环标称刷新频率：1KHZ
• 电源电压： 5V DC(逻辑)/12～36V(功放)，最大持续电流：3A，峰值电流：（最长1秒）6.3A
• 最小负载电感：200μН
• 运行环境温度：0～50℃

直流伺服的主要技术参数：