桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行,可以充分利用桥架下面的空间吊运物料,不受地面设备的阻碍,所以是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。桥式起重机的小车和吊重之间通常采用柔性钢绳进行联结,柔性钢绳在支承吊重和传递动力的同时,可以起到减小起升、运行和制动过程中的冲击载荷的作用。柔性钢绳的主要缺点是在起重机的小车启动、运行和制动过程中,重物及钢绳会绕悬吊点产生摆振。这种摆振会降低起重机的吊装就位精度,增加作业辅助时间,影响起重机的稳定性,同时也会产生一定的安全隐患。从提高起重机的作业效率和安全性等方面考虑,研究吊重随小车运行的振动情况对提高起重机的作业效率具有重要意义。笔者考虑到大车在静止不动的情况下吊重随小车运行的二维振动系统,利用第二类拉格朗日方程建立了吊重随小车运行时的动力学方程,并在Matlab软件中编程求解该动力学方程,结合INTECO 3D-Crane三维起重机试验平台，得到吊重随小车运行时摆动的一般规律,为实现吊重随小车运行时摆动的控制提供了一定的理论指导。

吊重随小车运行时的摆动是一个典型的非线性振动系统,其振动频率和振动的角速度随着钢丝绳长度L的变化而改变,小车运行的加、减速度对吊重的摆动影响明显,为了有效控制吊重随小车运行时的摆动,应当适当的选择吊重的起升高度,除此之外,小车运行速度曲线的选择也十分重要。而利用INTECO的起重机仿真实验平台，可以很好的对研究结果进行实际快速验证，并且通过不断的实际优化提高系统性能，在短时间内使得算法达到最佳化效果。

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