问：为什么以及什么时候会需要一个像CANopen的高层协议来替代原始的CAN？

答：CAN自身包含ID的信息帧只能进行最多8个字节的数据交换，一旦设定了某个ID需要用于某一种目的，而且每个信息的内容的字段都要进行指定，那么这就已经在进行高层协议的应用了。

一旦确定了节点数量，信息，和网络变量之间的联系，就需要编写和维护高层协议的内部规格说明书。

在CANopen里，这些工作都已经完成，比起在现有技术上重新发明，工程师更喜欢利用CANopen和现有的技术。

由于CANopen的开放性，甚至可以挑选一些符合应用需要的特性，而忽略一些不希望使用的特点，使用CANopen可以减少内部规格说明书的编写。

大部分商业CANopen源代码都支持使用#define的声明方式来选择需要的特性。

url： http://www.51lm.cn/p/templates/cn/show.php?cid=314&aid=1024