型号: PXF0185
CAN总线的特点和优点
CAN总线的特点和优点;
(1)多主控制
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。最先访问总线
的单元可获得发送权(CSMA/CA)。多个单元同时开始发送时,发送高优先级
D消息的单元可获得发送权。
(2)消息的发送
在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总
线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,
根据标识符(D)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消
息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可
继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3)系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,
连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
(4)通信速度
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。在同一网络中,所有单元
必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此
单元也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通
信速度。
表1一1 CAN总线系统任意两节点间的最大距离
最大距离/m 位速率bps
10 1000
130 500
270 250
530 125
620 100
1300 50
3300 20
6700 10
10000 5
CAN总线上任意两节点之间的通信距离与其位速率有关,表2一1列举了相
关数据。
(5)远程数据请求可通过发送“请求帧”请求其他单元发送数据。
(6)错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同
时通知其他所有单元(错误通知功能)。正在发送消息的单元一旦检测出错误,
会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直
到成功发送为止(错误恢复功能)。
(7)故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还
是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总
线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
(8)连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有
限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降
低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。
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