RB-TC-5F12  五自由度机械手平台

一.概述

该机械手是有我公司最新小型化机械手臂。具有动作灵活、运动惯量小、通用性强、定

位精度高、实用性强、外观美观等优点，能抓取靠近机座的工件，并能通过底座移动实现远

距离的工件搬运、抓取等。机身采用高强度铝合金结构，保证强度的情况下大大减小了手臂

惯量。

二.装置组成

该套实训设备由三部分组成：专用实验桌、五自由度机械手、控制系统。

1.  专用实验桌：

高强度实验桌带有一个控制箱，控制箱里有电源接口、漏电保护

器、开关电源等

2.五自由度机械手：

机械手第一关节：

为水平移动关节，该关节由交流伺服电机（内带编码器）通过滚珠丝杠带动底座水平移

动，移动位置可由程序任意设定（工位也可以自由设定），起行程也可定制（标准 1.2m，

最长 2m）。导轨两端有电感式接近传感器，起工作台的限位以及校零作用。

第二关节：

第二关节为机械臂旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置检测和校

零的专用传感器。最大旋转角度为 340°。

第三关节：

第三关节为大臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用

传感器。最大旋转角度 140°。

第四关节：

第四关节为小臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用

传感器。最大旋转角度 320°。

第五关节：

第五关节为机械手爪旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零

专用传感器。最大旋转角度为 340°。

机械手爪：

手爪为电动手爪，电机采用进口空心杯电机，传动部件采用精密小丝杆、精密小导轨、精密

齿轮组成。具有极限位置检测传感器、夹持力度检测传感器。

机械手工作半径：450mm

3.控制系统

控制系统由控制器(PLC)、交流伺服驱动器、步进伺服驱动器、直流电机驱动器、各种传

感器组成。手臂移动的通过 PLC 高速脉冲输出口控制。各关节的旋转通过 485 总线与控制

器通讯。

三.技术参数

项目

规格型号

工作半径

最大负载

重复定位精度

最大合成速度

自由度

本体重量

技术参数

DICE-ARM-5F12

450mm

1.2kg

0.1mm

1.5m/s

5

≈ 22kg

伺服、步进、直流电机（空心杯电

驱动方式

机）

控制器

PLC

根据需要选择各种品牌