型号: PXF3073
RB-TC-5F12 五自由度机械手平台 |
一.概述 |
该机械手是有我公司最新小型化机械手臂。具有动作灵活、运动惯量小、通用性强、定 |
位精度高、实用性强、外观美观等优点,能抓取靠近机座的工件,并能通过底座移动实现远 |
距离的工件搬运、抓取等。机身采用高强度铝合金结构,保证强度的情况下大大减小了手臂 |
惯量。 |
二.装置组成 |
该套实训设备由三部分组成:专用实验桌、五自由度机械手、控制系统。 |
1. 专用实验桌: |
高强度实验桌带有一个控制箱,控制箱里有电源接口、漏电保护 |
器、开关电源等 |
2.五自由度机械手: |
机械手第一关节: |
为水平移动关节,该关节由交流伺服电机(内带编码器)通过滚珠丝杠带动底座水平移 |
动,移动位置可由程序任意设定(工位也可以自由设定),起行程也可定制(标准 1.2m, |
最长 2m)。导轨两端有电感式接近传感器,起工作台的限位以及校零作用。 |
第二关节: |
第二关节为机械臂旋转关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置检测和校 |
零的专用传感器。最大旋转角度为 340°。 |
第三关节: |
第三关节为大臂摆动关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用 |
传感器。最大旋转角度 140°。 |
第四关节: |
第四关节为小臂摆动关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用 |
传感器。最大旋转角度 320°。 |
第五关节: |
第五关节为机械手爪旋转关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零 |
专用传感器。最大旋转角度为 340°。 |
机械手爪: |
手爪为电动手爪,电机采用进口空心杯电机,传动部件采用精密小丝杆、精密小导轨、精密 |
齿轮组成。具有极限位置检测传感器、夹持力度检测传感器。 |
机械手工作半径:450mm |
3.控制系统 |
控制系统由控制器(PLC)、交流伺服驱动器、步进伺服驱动器、直流电机驱动器、各种传 |
感器组成。手臂移动的通过 PLC 高速脉冲输出口控制。各关节的旋转通过 485 总线与控制 |
器通讯。 |
三.技术参数 |
项目 |
规格型号 |
工作半径 |
最大负载 |
重复定位精度 |
最大合成速度 |
自由度 |
本体重量 |
技术参数 |
DICE-ARM-5F12 |
450mm |
1.2kg |
0.1mm |
1.5m/s |
5 |
≈ 22kg |
伺服、步进、直流电机(空心杯电 |
驱动方式 |
机) |
控制器 |
PLC |
根据需要选择各种品牌 |
驱动方式 |
第一关节 |
移动范围 |
驱动方式 |
第二关节 |
旋转范围 |
驱动方式 |
第三关节 |
旋转范围 |
驱动方式 |
第四关节 |
旋转范围 |
驱动方式 |
第五关节 |
旋转范围 |
驱动方式 |
手爪 |
夹持范围 |
交流伺服驱动 |
0-2000mm |
步进伺服 |
340° |
步进伺服 |
140° |
步进伺服 |
320° |
步进伺服 |
340° |
直流电机(空心杯) |
0-50mm |