型号: PXF0873
以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能:
canopen对象字典
CANopen 设备都需要具备对象字典,用来设定设备组态及进行非即时的通讯。对象字典的entry 定义如下:
在 CANopen 标准中定义了对象字典中的基本资料型态,包括逻辑值、整数及浮点数。也定义了复合对象:如阵列、记录及字串。复合对象用一个 8 位元的数值作为其子索引(subindex)。记录或阵列中子索引 0 的位置记录此数据结构的元素个数,资料型态为 UNSIGNED8。
例如在 CiA301 标准中,设备通讯的参数放在索引范围 0x1000 - 0x1FFF (通讯行规区)。此区域的前几项如下:
索引 |
对象名称 |
名称 |
形态 |
属性 |
M/O |
0x1000 |
VAR |
device type |
UNSIGNED32 |
只读 |
M |
0x1001 |
VAR |
error register |
UNSIGNED8 |
只读 |
M |
... |
|
|
|
|
|
0x1008 |
VAR |
manufacturer device name |
Vis-String |
常数 |
O |
... |
|
|
|
|
|