PXF0873-Canopen设备类型

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Canopen设备类型


型号: PXF0873


简介:以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能: 通讯单元处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 品牌 ixxat ixxat
产地德国
型号PXF0873
折扣其他电询

 以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能:

  • 通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。
  • 设备的启动及重置由状态机 (state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态:Initialization, Pre-operational, Operational Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象,状态机会转换到对应的状态。
  • 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以(但非必须)有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态,也可以对应设备量测的资料或设备的输出。
  • 当状态机设定为 operational 之后,设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定,而资料由通讯层传收或接收。

    canopen对象字典

    CANopen 设备都需要具备对象字典,用来设定设备组态及进行非即时的通讯。对象字典的entry 定义如下:

    • 索引 (Index):对象 16 位元的位址。
    • 对象名称 (Object name):一个代表对象的 symbolic type,可以是阵列、纪录或只是一个变量。
    • 名称 (Name):描述此 entry 的字串。
    • 形态 (Type):变量的资料形态。
    • 属性 (Attribute):提供此 entry 是否可读/可写的资料,有下列四种:可读/写、只读、唯写、只读常数。
    • 必须 (Mandatory)/可选 (Optional)字段定义属于特定设备规范下的设备,是否必须实现某些对象。

    CANopen 标准中定义了对象字典中的基本资料型态,包括逻辑值、整数及浮点数。也定义了复合对象:如阵列、记录及字串。复合对象用一个 8 位元的数值作为其子索引(subindex)。记录或阵列中子索引 0 的位置记录此数据结构的元素个数,资料型态为 UNSIGNED8

    例如在 CiA301 标准中,设备通讯的参数放在索引范围 0x1000 - 0x1FFF (通讯行规区)。此区域的前几项如下:

    索引

    对象名称

    名称

    形态

    属性

    M/O

    0x1000

    VAR

    device type

    UNSIGNED32

    只读

    M

    0x1001

    VAR

    error register

    UNSIGNED8

    只读

    M

    ...

     

     

     

     

     

    0x1008

    VAR

    manufacturer device name

    Vis-String

    常数

    O

    ...

     

     

     

     

     

    若配合适当的工具,可以用编辑电子资料表(electronic data sheet, EDS)档案的方式规划一个设备,并且将变量的数值上传到设备中。EDS 档案的格式通常会是INI档。

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