进程数据对象 (PDO) 协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个 PDO ，传送最多 8 字节（64位元）资料给一设备，或由一设备接收最多 8 字节（64位元）的资料。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的资料组成，规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。

PDO 分为两种：传送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一个节点的 TPDO 是将资料由此节点传输到其他节点，而 RPDO 则是接收由其他节点传输的资料。一个节点分别有 4 个 TPDO 及 4 个 RPDO 。

PDO 可以用同步或异步的方式传送：同步的 PDO 是由 SYNC 讯息触发，而异步的 PDO 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 TPDO 请求，则可以由其他节点送出一个没有资料但有设定 RTR 位元的 TPDO（TPDO 请求），使该节点送出需求的资料。　

借由 RPDO 也可以使两个或两个以上的设备同时启动。只要将其 RPDO 对应到相同的 TPDO 即可。

Canopen同步 (SYNC) 协定

同步协定使用生产者/消费者模型。同步生产者（Sync-Producer）会定时产生同步信号供同步消费者（Sync-Consumer）使用。当同步消费者收到信号，即可以进行已规划好的同步工作。^[4]

同步信号会定时产生，若有 PDO 是由同步信号引发，透过 PDO 传送时间及同步信号传送周期之间的调整，可以使传感器定期的取様，而致动器也可以根据最新的输入信号产生对应的输出。

在对象字典中，同步对象的索引为 0x1005，可透过编辑此对象启动同步协定。

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