型号: PXF0878
一般而言,时间标记对象的内容是从
不过有些应用会要求时间要非常精确,这种情形会需要精准的同步,尤其是在大型网络,通讯速度受限时更是如此。此时需要将各设备的时钟同步,精准度要到毫秒的等级。这个要求可透过高分辨率的同步信号达成,在同步信号中也包括了另一种时间标记,可供各设备调整时钟用。
同步信号中的时间标记型态为 unsigned32,单位为 1 毫秒,因此时间标记会在每 72 分钟归零重新计数。
紧急对象 (EMCY) 协定
初始化
以下是在master初始化2个压力传感器(ID 分别为 1 和 2)中,通讯的资料。
CAN ID |
资料长度 |
资料 |
说明 |
0x0 |
2 |
1 0 |
master 将系统设定为 operational mode |
0x80 |
0 |
|
Master 送出 SYNC 讯息,使设备送出资料 |
0x181 |
4 |
CD 82 01 00 |
ID 1 的节点 (CID-0x180),读到的压力为 0x0182CD(99021) 帕 |
0x182 |
4 |
E5 83 01 00 |
ID 2 的节点 (CID-0x181),读到的压力为 0x018E5(99301) 帕 |