PXF0445-球杆系统

Shanghai Passiontech Tech, 021-51870017, sales@51Lm.cn

     
     
     

球杆系统


型号: PXF0445


简介:球杆系统是为自动控制、机械电子、电气工程等专业的基础控制课程而设计的教学实验设备,因具有开环不稳定的特性,需要设计控制器才能控制小球的位置,可满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求,也可以作为电机学、电机与拖动、模式识别等课程的实验设备。 ...
品牌 RobLab RobLab
产地China
型号PXF0445
折扣其他电询

 

球杆系统是为自动控制、机械电子、电气工程等专业的基础控制课程而设计的教学实验设备,因具有开环不稳定的特性,需要设计控制器才能控制小球的位置,可满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求,也可以作为电机学、电机与拖动、模式识别等课程的实验设备。  
 
   
 
 
 
   
 
概述
 
球杆系统分为执行系统和控制系统两大组成部分。
执行系统是一个典型的四连杆机构,横杆由一根带刻度的不锈钢杆和一根直线位移传感器组成,可以绕其左边的支点旋转,通过控制横杆的角度,就可以控制小球的在横杆上的位置。执行系统采用直流伺服电机驱动,通过控制电机轴的转角,就可以实现对横杆角度的控制。控制系统采用智能伺服运动控制器,它是基于最新DSP 控制器技术的24-36V,3A全数字智能伺服驱动单元,可以控制直流无刷、有刷或永磁同步交流电机。通过直线位移传感器采集小球的位置,控制器根据位置误差计算控制量,控制电机轴的转角,从而控制横杆的角度,使小球稳定在目标位置。
球杆系统实验软件采用嵌入式实时控制系统和MATLAB实时控制系统,嵌入式数字控制系统采用IPM Motion Studio图形化显示界面。MATLAB实时控制系统采用Simulink进行实时控制,方便用户进行各项基础实验以及算法开发。
 
系统特点
  • 外形美观大方,开放式的机械和电气结构。
  • 系统运行简单、易于操作、使用安全。
  • 可以满足本科教学实验,课程设计,毕业设计以及算法研究等要求。
  • 主要零部件采用工业常用零部件,系统运行可靠,使用寿命长。

系统模型

不考虑摩擦等因素的影响,该系统是一个典型的惯性系统,小球位置与电机输出转角的传递函数为: 

 
 
主要技术指标
 

有效控制行程

400mm

小球直径

30mm

控制精度

±1mm

电机额定功率

70W

同步带减速比

4

电源

AC220V 50HZ 1A(可配AC110V

重量

<10Kg

´´

530mm´200mm´332mm

 

系统控制结构

 

 

控制软件界面

IPM Motion Studio控制界面:



MATLAB控制界面:

 

 数字控制参考实验内容

  • 系统建模,采用牛顿力学等方法对系统进行建模分析
  • 系统的开环响应特性分析
  • PID控制器设计
  • 根轨迹控制器设计
  • 频率响应控制器设计
  • 用户自定义控制算法

该系统还可与模拟量控制系统搭配(详见模拟量控制系统宣传页),主要参考实验内容如下:

  • 信号跟随与滤波处理
  • 典型环节的阶跃响应实验
  • 模拟P、PD、PID控制器实验

定购指南
 

 

产品代码

产品名称

产品描述

GBB1004

球杆系统

ABB-MB-1004     球杆系统本体
ABB-EB-1004    电控模块
RL-S-UP-IPM    IPM Motion Studio软件开发平台
RL-S-UP-MAT    RobLabSimulink通用软件实验平台
AANA-1001  (可选配模拟量控制系统)

GBB1014

球杆系统与调速控制实验平台

ABB-MB-1014     球杆系统与调速控制本体
ABB-EB-1014   
电控模块
RL-S-UP-IPM    IPM Motion Studio
软件开发平台
RL-S-UP-MAT   
RobLabSimulink通用软件实验平台
RL-S-UP-LAB    LabVIEW
实验软件

 

 附:智能伺服模块的主要技术特征

  • 内嵌智能全数字伺服驱动单元
  • 适用于直流无刷、永磁同步交流和直流有刷电机
  • 应用IPM Motion Studio可以电机的快速设置,调整和运动编程
  • 强大的TML指令集用于定义和执行运动程序
  • 16种可编程事件触发器,能使运动模式实时改变
  • 自动子程序(TML中断)用于监控12种以上情况,如:保护触发器,通讯或控制误差等
  • 运动程序可由数字输入触发
  • 通过模拟输入可在线进行运动参数的设定或调整
  • 通过对原点信号输入(CAPH)或编码器INDEX信号输入(CAPI)进行精确位置俘获。
  • 11个以上的通用数字I/O,可在TML级作为输入或输出进行编程
  • 2个专用输入作为限位开关信号输入
  • 3路模拟输入用于外部参考值、反馈和力矩限制或作为通用模拟输入
  • 四倍频编码器接口
  • RS232,RS485串口通讯接口
  • 32K×16零等待SRAM内存,4K×16 EEROM用于存贮TML程序
  • 紧凑、开放的结构设计(64mm×104mm)
  • 标称PWM转换频率:20KHZ,力矩环标称刷新频率:10KHZ,速度/位置环标称刷新频率:1KHZ
  • 电源电压: 5V DC(逻辑)/12~36V(功放),最大持续电流:3A,峰值电流:(最长1秒)6.3A
  • 最小负载电感:200μН
  • 运行环境温度:0~50℃

直流伺服的主要技术参数:

 


url: http://www.51lm.cn/p/templates/cn/show.php?cid=0&aid=445

 

电话400-878-1895, 传真:021-51561359 邮箱:sales@51LM.cn
sales@51LM.cn 上海徐汇区斜土路2601号嘉汇广场T1-11B