技术需求如下：

（1）主控控制器采取的是西门子的PLC

（2）西门子的PLC提供如下接口

                     Profibus接口

modbus-TCP接口

（3）步电机部分采取的是CANOpen接口

需要通过PLC控制CANOpen

提供的解决方案，使用Modbus-TCP转Modbus的网关

url： http://www.51lm.cn/p/templates/cn/show.php?cid=905&aid=2634