课程3：直升机

主题引入

直升飞机和普通飞机在外观上是不是有很大的不同。直升飞机主要由机体和升力（含旋翼和尾桨）、动力、传动四大系统以及机载飞行设备等组成。大家知道直升飞机是垂直起飞及降落的，这是因为直升飞机的头上有个大螺旋桨，尾部也有一个小螺旋桨，小螺旋桨为了抵消大螺旋桨产生的反作用力。直升机发动机驱动旋翼提供升力，把直升机举托在空中，旋翼还能驱动直升机倾斜来改变方向。螺旋桨转速影响直升机的升力。因此实现了垂直起飞及降落。

主题引入

如何通过编程模拟直升飞机的起飞和降落？首先需要了解的是直升飞机的螺旋桨是顺时针还是逆时针旋转的。在现实生活中中国的直升飞机是逆时针旋转，美国的直升飞机就是顺时针旋转，这是因为设计的不同。所以同学们可以自行决定自己的直升飞机是正转还是反转。

主题分析

如何通过编程模拟直升飞机的起飞和降落？首先需要了解的是直升飞机的螺旋桨是顺时针还是逆时针旋转的。在现实生活中中国的直升飞机是逆时针旋转，美国的直升飞机就是顺时针旋转，这是因为设计的不同。所以同学们可以自行决定自己的直升飞机是正转还是反转。

动手实践

① 按照图纸搭建直升飞机，注意螺旋桨和机尾的搭建。

② 要求学生自行编程使直升飞机螺旋桨转动5秒后停止（正传反转都可以）。

③ 指导学生编写缓慢变速程序。直升飞机在起飞的时候螺旋桨并不是一下子就转到满速，就好比我们跑步冲刺的时候要跑几步才能达到最快的速度。那么如何来编写这个缓慢变速的程序呢？我们先做一个假设，假设这个直升飞机速度改变5次达到最高速度100，那么每一次速度的改变量为20。也就是直升飞机的速度要从20—40—60—80—100，如此变化。所以我们需要设置电机速度分别为20，40，60，80，100，再在这些速度之间加入等待的时间，来体现直升飞机的加速过程。注意一定要在速度之间加入等待时间。若是在每个电机速度之间不加入等待的时间加以区分，在运行程序时，由于程序读取模块的速度十分的快，电机会瞬间达到100的速度。是无法体现缓慢加速这个过程的。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

编程要求

1.直升飞机转动

2.缓慢加速

知识点检验

判断

闭环电机的最小速度为0。（ ）

选择

编写让电机运行一段时间停止的程序最少需要（ ）个模块。

A.4 B.5 C.6 D.3

成果展示

总结电机控制模块的使用，强调两个不同的电机速度之间必须要有等待。

 

师生问答

在直升机缓慢加速的过程中，我们的速度改变了5次达到了100，那么能否改变10次？改变4次？每次的改变量分别是多少？

 

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