CAN总线的特点和优点

CAN总线的特点和优点

CAN总线的特点和优点;

(1)多主控制

在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。最先访问总线

的单元可获得发送权(CSMA/CA)。多个单元同时开始发送时，发送高优先级

D消息的单元可获得发送权。

(2)消息的发送

在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总

线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，

根据标识符(D)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消

息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可

继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

(3)系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，

连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。

(4)通信速度

根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元

必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此

单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通

信速度。

表1一1 CAN总线系统任意两节点间的最大距离

最大距离/m    位速率bps

10         1000

130         500

270         250

530         125

620         100

1300        50

3300        20

6700        10

10000         5

CAN总线上任意两节点之间的通信距离与其位速率有关，表2一1列举了相

关数据。

(5)远程数据请求可通过发送“请求帧”请求其他单元发送数据。

(6)错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能

所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同

时通知其他所有单元(错误通知功能)。正在发送消息的单元一旦检测出错误，

会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直

到成功发送为止(错误恢复功能)。

(7)故障封闭

CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还

是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能，当总

线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

(8)连接

CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有

限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降

低通信速度，可连接的单元数增加;提高通信速度，则可连接的单元数减少。

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