CANopen_Master_Slave_Stack_代码

-用于开发完整的CANopen主站设备的软件包

摘要：

• 适用于实现完整的CANopen主站/从站功能
• 基于DS302规范实现带有标准启动（boot-up）过程的CANopen主站设备功能（在运行时该项功能可关闭）
• 全面实现DS301 version 4.01规范规定的各项功能
• 支持DS301 ver3及ver4规定的从设备功能
• 支持CANopen设备在运行时系统中的热交换功能
• 提供全面的诊断接口
• 支持基于DS302及DS405的IEC61131-3运行时系统
• 支持基于DS405的功能模块
• 标准NMT主站应用，提供基于DS302标准的引导程序和节点维护
• 基于DS302/DS405的本地对象字典，集成网络参数管理
• 通过对象字典完成全部配置
• 集成配置管理（可选）
• 集成SDO管理(可选)

功能概述

CANopen主站内核是功能十分强大的软件包，通过它可以很容易为PLC运行时系统或其他可编程系统扩展CANopen主站或从站功能。该软件包支持基于DS301-Version4, DS302(可编程设备框架)，DS405 (CANopen 和 IEC61131)的全部功能。此外，该软件包包含了进程模式管理、系统启动控制（Boot-up）和节点维护的所有必要函数和接口。用户无须再自行开发专用CANopen函数。

适应不同硬件和运行时系统

通过修改文件可以让CANopen Master Kernel适应不同的硬件，另外，资源需求也由一个配置文件控制，在此文件中，可以通过参数配置TX-PDO, RX-SDO, Client SDO和Server SDO等的数目，这些都可以根据应用的需要来更改。有没有操作系统都可以进行代码的修改。

进程模型和数据接口

和PLC运行时系统的进程数据交换是通过数据接口完成的。所有产生和管理进程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。这样，PLC运行时系统和CANopen Master Kernel是完全分开的。这可以设计采用单处理器或者多处理器的系统。网络变量允许通过基于DS405的进程模型进行管理。

支持函数模块

可以通过命令界面在PLC运行时系统中执行本地函数，同样，PLC程序也可以根据DS405中的规定使用这些函数模块。

本地对象字典

CANopen Master Kernel拥有自己的对象字典，包括所有 DS301规定的对象入口以及基于 DS302/DS405的网络变量管理。除此之外，还包括全部的NMT Master配置以及基于DS302的程序下载功能。这样，可以通过网络完成对CANopen PLC的全部配置工作。CANopen PLC仍然可以采用本地操作设备配置（例如，通过显示或串行接口）。

进程数据对象和服务数据对象

PDO支持的传输模式有非同步（带有可选事件触发）,同步（循环或非循环），响应（RTR-Only）。在缺省方式下PDO采用字节传送，也可以采用位进行传送，传送PDO可以支持虚拟映射及时间约束。对象可以同时被同时写进多个PDO。SDO传输模式可支持加速,非加速（分段）和按块传输。PDO和SDO的数目只受资源的限制。

NMT-Master,引导程序和节点监视

NMT-Master可以控制和监视127个从站设备。它按照DS302规定的引导步骤控制系统的启动。节点监视可以通过Node Guarding 或者Heartbeat完成。根据DS302的规定，可以通过对象入口管理对从站节点列表的配置。运行时可禁用某些主要功能，这可以使PLC作为CANopen 从站设备运行。

配置管理器

配置管理器的主要功能是配置CANopen 从站设备。基于DS302的配置管理器存储了所有的从站设备配置数据文件。从站设备可以在启动过程中自动配置。这样，设备维护和系统中损坏器件的更换将变得很容易。配置数据需存储在非易失性存储器中。配置管理器作为可选组件提供。

SDO管理器 

SDO管理器是另一个可选组件。它可以在一个系统的各个设备之间建立动态自适应的连接。如果一个设备需要同系统中其他设备建立这样一个连接的话，就要向SDO管理器请求一个SDO连接，而SDO管理器则会为两个单元分别分配客户和服务ID。SDO管理器的优点在于在运行时很容易将服务设备集成到CANopen系统中去，并且，对SDO连接进行时间限制也可以节省资源。

实现效果

CANopen Master Kernel以C源代码的形式提供，并经过最新的CiA CANopen兼容性测试软件的测试。
大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用CANopen Master Kernel软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行 (CPU 制造商提供的评估板或IXXAT接口板)。为适应特殊目标硬件要求而对源程序做的修改可在数日内完成，在此过程中，例程是很有帮助的。

支持的处理器/CAN控制器

Ø  Philips 82C200 and SJA1000

Ø  Intel 82527

Ø  Siemens/Infineon 81C90/91

Ø  Siemens/Infineon C16X

Ø  ST Microelectronics ST7

Ø  Motorola 68HC08(MSCAN)

Ø  Motorola 68HC12(MSCAN12)

Ø  Motorola PowerPC(touCAN)

Ø  Mitsubishi M16C/6N

Ø  Fujitsu F2MC-16LX

Ø  NEC V850

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