怎么做canopen开发
我现在要做DSP2812与驱动器的通信，使用CANopen协议？应该怎么着手，没有基础。
谢谢！
1. 先看看协议介绍，周立功网站上有些；对CANopen有个大致了解，分析一下是否适合自己的方案应用。
2.去cia下载301协议看看
3.下载个简单的协议栈代码(论坛上有),结合协议文件仔细分析，并把它移植到你的DSP上。
4.根据功能要求编写和完善自己的协议栈。
我可以提供CANopen源代码
联系bluestar_nj@htomail.com
SDO的帧格式中，先是命令字，然后是Index和Sub-index，那如果我要访问一个没有子索引的入口，例如当我要修改SYNC的COB-ID，SDO的帧格式是怎样的？
刚在DS301里找到这句话：For single Object Dictionary entries such as an UNSIGNED8, BOOLEAN, INTEGER32 etc.the value for the sub-index is always zero.
那是不是子索引的值为0就可以了？由于分析仪还没买回来，没试过。
没有子索引的，子索引号就是0
请问远方，EDS文件是如何导入的？谢谢
是不是在记事本中写好EDS文件后，将后缀txt改为eds就可以导入了？
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是的，按EDS文件規范編寫好文件，擴展名為EDS，然後就可以使用支持EDS文件的組態配置軟件來導入。
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对象字典的值的问题
对象字典中的参数是不是要赋予一个实际的值啊，这个值是用户设定还是设备已经定好的？ 比如第二个TPDO（索引0x1801，子索引3）的禁止时间如果在对象字典中的值是0x3FE，那在初始化第二个TPDO时也要为0x3FE？要是想改变这个禁止时间，是不是对象字典中的值也要变？
那请问对象字典的参数是不是由设备厂商已经定好了，用户根据相应的参数来初始化，但也可以更改参数？ 谢谢
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如果要更改应该是通过默认的SDO对对象字典的访问来更改的，如果不更改就使用制造商默认的参数或者上次保存的参数，在系统启动的时候加载的。
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是不是用SDO进行更改之后还要再次进行参数的初始化？
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改过之后就可以使用NMT：Start Remote Node了。
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还有些不明白，比如说 我要更改TPDO的禁止时间，对象字典中更改之后，设备就已经更改了相应的参数吗？不需要在TPDO的初始化中进行更改吗
CANOPEN从站对象字典的配置
对CANOPEN从站的配置是否要写一个配置软件，或者在开发时将端口（比如8通道）映射到对象字典（比如60000108），并将EDS文件交给PLC来进行二次开发？？不知我是否说得准确，请高手指正。谢谢，请尽量详细点。
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就CANopen本身的功能，是不需要其它配置軟件的，上電時主站都會通過SDO來對從站做相應的配置，不過如果你有其它功能需要配置，有些廠商也提供從站的配置軟件的
EDS提供給用戶，用戶在使用的時候導入到主站的配置軟件就可以使用了，不存在二次開發。
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谢谢你的回答，我想问一下，是否不同的从站都有不同的对象字典，还是从站可以按一个对象字典来配置，然后在主站中加载不同的对象字典并通过SDO来对从站的对象字典进行配置。请问我的理解对否，请指正，谢谢。
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对象字典 = 参数集
亚洲人说参数组，欧洲人说对象字典，只是文字游戏，所谓的对象字典就是从站所拥有的参数集。
从站有哪些参数，除了CANopen协议要求必需的参数(Index 1000, 1001, 1018)外，其它的都是开发从站的厂商根据自己从站的功能来设置的，比如一台变频器，上面有100多个参数可供用户设定，这些参数放在一起就是对象字典。
而EDS檔就是对从站所拥有的这些参数的描述，主要是供主站的配置软件能很方便的配置这些参数而已，所以EDS檔里的参数要与从站程序里实现的参数相一致。
主站都可以通过SDO对从站的参数进行读和写(允许写)。
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主站需要Node-ID吗？
DS301里关于预定义连接集部分有这句话，“This allows a peer-to-peer communication between a single master device and up to 127 slave devices.”
这是不是意味着主站可以不需要Node-ID，可以连接127个从站？按照默认的模式，COB-ID中使用的都是自己的Node-ID，主站只要能识别就可以了？
如果主站要支持SDO Server就必須要NODE-ID
同步和RPDO的问题
1 如果一个节点可以处理同步TPDO和同步RPDO，那这个节点收到同步报文后，要先进行TPDO的采样发送还是进行RPDO的处理接收？
2 看了DS301协议，RPDO也有传输类型，TPDO的传输类型规定什么时候发送，那RPDO传输类型作用是什么？说明什么时候处理接收吗？
补充上面的第二个问题：
如果RPDO的传输类型是规定了什么时候处理接收，那是怎么规定的？
谢谢
1.收到SYNC进行TPDO的处理发送就好了，RPDO不用关
2.从我的理解上，RPDO的传输类型没多少用处，反正我的协议栈不去管它。
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