Canopen服务资料对象 (SDO) 协定

 服务资料对象(SDO)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的资料。提供对象字典的节点称为SDO server，存取对象字典的节点称为SDO client。SDO 通讯一定由SDO client 开始，并提供初始化相关的参数。

在CANOpen的术语中，上传是指由 SDO server 中读取资料，而下载是指设定 SDO server 的资料。

由于对象字典中的资料长度可能超过 8 个字节，无法只用一个 CAN 页框传输， SDO 也支援长讯息的分割（segmentation）和合并（desegmentation）。这样的对象有二种：SDO 下载/上传（SDO download/upload）及SDO 区块下载/上传（SDO Block download/upload）。CANOpen 协定较新版本支援SDO区块传输，可以允许传输大量的资料，且传输的 overhead 可以较低。

负责处理 SDO 资料传输的 COB ID 可在对象字典中设定。在对象字典的索引 0x1200 至 0x127F 可设定 SDO server 的 COB ID，最多可设定到 127 个。而 SDO client 可以在对象字典的索引 0x1280 至 0x12FF 中设定。不过预定义连结（pre-defined 连接ion set）定义在开机后（Pre-operational 状态）可用来设定设备组态的 SDO。接收用的 COB ID 为 0x600 + 节点 ID，而传送用的 COB 为 0x580 + 节点 ID。

以下用 SDO 下载来说明 SDO 的协定，SDO client 在要启始下载时，会送出 CAN 讯息，其 ID 为接收端 SDO channel 的 COB ID，而 CAN 页框的资料字段内容如下：

• ccs 是 SDO 传输时 client 指令的识别码，可分为以下几种：
  • 0：SDO区域下载
  • 1：启始下载
  • 2：启始上传
  • 3：SDO区域上传
  • 4：中断SDO传输
• n为此讯息中实际资料的长度，只有在e和s设定时有效
• e若设为1，表示是快速传输（expedited transfer），目前讯息即包括了所有要传输的资料。若设为0，表示要传输的资料无法用一个讯息传送，会分割为数个讯息。
• s若设为1，且e也设为1，表示资料长度记录在n。若n设为0，表示实际完整资料的长度会放在此讯息中的资料字段中。
• 索引是要存取资料的对象字典索引。
• 子索引是要存取变量的子索引。
• 资料在快速传输（e=1）时是要上传的资料，若s=1且e=0，则是实际资料的长度。