CAN学习手记1
题记:
在这信息爆炸的年代,学习一样新的知识,尤其是IT技术的学 习,网络是必不可少的。一阵狂搜过后,发现基于CAN总线的介绍确实不少,但是大多好像都雷同了, 也许是不断转贴的结果吧。而且这些知识点也都太零散了,让人看了,尤其是初学者有点找不着北的感觉。所以,本着谦虚好学脚踏实地的菜鸟精神,决定把网上搜 的,书上看的,再添油加醋的做一番比较系统的整理。算是为学习CAN总线理清思路,快速上手打基础 吧。
一、什么是CAN总线?
CAN,全称为“Controller Area Network”,即控制器局域网,是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初,CAN被 设计作为汽车环境中的微控制器通讯,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息,形成汽车电子控制网 络。比如:发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中,均嵌入CAN控制装置。
一个由CAN 总线构成的单一网络中,理论上可以挂接无数个 节点。实际应用中,节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如,当使用Philips P82C250作 为CAN收发器时,同一网络中允许挂接110个 节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的 数据传输速率,这使实时控制变得非常容易。另外,硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能 力。
二、CAN 总线是如何发展的?
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作 的,这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的最 初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该 总线上。1993年,CAN 已成为国际标 准ISO11898(高速应用)和ISO11519(低速应用)。
CAN是一种多主方式的串行通讯总线,基本设计规范要求有高的位速率,高抗电磁干扰性,而且能够检测出产生的任 何错误。当信号传输距离达到10Km时,CAN 仍 可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。
由于CAN总线具有很高的实时性能,因此,CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
三、CAN 总线是如何工作的?
CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型(OSI)一致。每一 层与另一设备上相同的那一层通讯。实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层,而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN的 规范定义了模型的最下面两层:数据链路层和物理层。下表中展示了OSI开放式互连模型的各层。应用 层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案。已在工业控制和制造业领域得到广泛应用 的标准是Devicenet,这是为PLC和 智能传感器设计的。在汽车工业,许多制造商都应用他们自己的标准。
7 |
应用层 |
最高层。用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换。如:Devicenet |
6 |
表示层 |
将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解的格式 |
5 |
会话层 |
依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递。 |
4 |
传输层 |
两通讯节点之间数据传输控制。操作如:数据重发,数据错误修复 |
3 |
网络层 |
规定了网络连接的建立、维持和拆除的协议。如:路由和寻址 |
2 |
数据链路层 |
规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如:数据校验和帧结构 |
1 |
物理层 |
规定通讯介质的物理特性。如:电气特性和信号交换的解释 |
表1 OSI开放系 统互连模型
CAN能够使用多种物理介质,例如双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用 差分电压传送,两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”, 静态时均是2.5V左右,此时状态表示为逻辑“1”, 也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高 表示逻辑“0”,称为“显形”,此时,通常电压值为:CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。
四、CAN 有哪些特性?
CAN具有十分优越的特点,使人们乐于选择。这些特性包括:
1、低成本;
2、极高的总线利用率;
3、很远的数据传输距离(长 达10Km);
4、高速的数据传输速率(高达1Mbit/s);
5、可根据报文的ID决 定接收或屏蔽该报文;
6、可靠的错误处理和检错机制;
7、发送的信息遭到破坏后,可自动重发;
8、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;
9、报文不包含源地址或目标地址,仅用标志符来指示功能信息、优 先级信息。
五、Philips制造的CAN芯 片有哪些?
类别 |
型号 |
备注 |
CAN微控制器 |
P87C591 |
替代P87C592 |
CAN独立控制器 |
SJA1000 |
替代82C200 |
CAN收发器 |
PCA82C250 |
高速CAN收发器 |
|
PCA82C251 |
高速CAN收发器 |
|
PCA82C252 |
容错CAN收发器 |
|
TJA1040 |
高速CAN收发器 |
|
TJA1041 |
高速CAN收发器 |
|
TJA1050 |
高速CAN收发器 |
|
TJA1053 |
容错CAN收发器 |
|
TJA1054 |
容错CAN收发器 |
LIN收发器 |
TJA1020 |
LIN收发器 |
表2 CAN芯片一 览表
六、CAN总线如何进行位仲裁?
CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect) 的缩写。
利用CSMA访问总线,可对总线上信号进行检测,只有当总线处于空闲状态时,才允许发送。利用这种方法,可以允许多 个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时,所有节点重新回到‘监听’总线状态,直到该冲突时间过后,才开始发送。在总线超载的情况下,这种技术可能 会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延,可利用CSMA/CD方式访问总线。当总线上有两 个节点同时进行发送时,必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的的报文优先发送。在CAN总 线上发送的每一条报文都具有唯一的一个11位或29位 数字的ID。CAN总线状态取决于二进制数 ‘0’而不是‘1’,所以ID号越小,则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全‘0’ 标志符的报文具有总线上的最高级优先权。可用另外的方法来解释:在消息冲突的位置,第一个节点发送0而 另外的节点发送1,那么发送0的节点将取得 总线的控制权,并且能够成功的发送出它的信息。
七、CAN的高层协议
CAN的高层协议(也可理解为应用层协议)是一种在现有的底层协议(物理层和数据链路层)之上实现的协议。高层 协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统(像汽车工业)中,可以特别制定一个合适的 应用层,但对于许多的行业来说,这种方法是不经济的。一些组织已经研究并开放了应用层标准,以使系统的综合应用变得十分容易。
一些可使用的CAN高层协议有:
1、制定组织主要高层协议
2、CiA CAL协议
3、CiA CANOpen协议
4
参数资料:
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