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Canopen进程数据对象 (PDO) 协定

关键词: CANOpen进程数据对象,CANOpen对象,CANOpen CANOpen


简介:进程数据对象(PDO) 协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个 PDO ,传送最多 8 字节(64位元)资料给一设备,或由一设备接收最多 8 字节(64位元)的资料。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的资料组成,规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。PDO 分为两种:传...
品 牌 ixxat ixxat
产 地 德国
型 号 PXF0877
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黄工-工业总线-工业自动化-实时仿真

黄工-工业总线-工业自动化-实时仿真 ID:2937

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赵工-总线系统-嵌入式系统-工业自动化

赵工-总线系统-嵌入式系统-工业自动化 ID:2940

    机械电子工程,嵌入式系统专家,高级工程师

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产品说明:

 进程数据对象 (PDO) 协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个 PDO ,传送最多 8 字节(64位元)资料给一设备,或由一设备接收最多 8 字节(64位元)的资料。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的资料组成,规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping PDO 参数的索引。

PDO 分为两种:传送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一个节点的 TPDO 是将资料由此节点传输到其他节点,而 RPDO 则是接收由其他节点传输的资料。一个节点分别有 4 TPDO 4 RPDO

PDO 可以用同步或异步的方式传送:同步的 PDO 是由 SYNC 讯息触发,而异步的 PDO 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 TPDO 请求,则可以由其他节点送出一个没有资料但有设定 RTR 位元的 TPDOTPDO 请求),使该节点送出需求的资料。 

借由 RPDO 也可以使两个或两个以上的设备同时启动。只要将其 RPDO 对应到相同的 TPDO 即可。

CANOpen同步 (SYNC) 协定

同步协定使用生产者/消费者模型。同步生产者(Sync-Producer)会定时产生同步信号供同步消费者(Sync-Consumer)使用。当同步消费者收到信号,即可以进行已规划好的同步工作。[4]

同步信号会定时产生,若有 PDO 是由同步信号引发,透过 PDO 传送时间及同步信号传送周期之间的调整,可以使传感器定期的取様,而致动器也可以根据最新的输入信号产生对应的输出。

在对象字典中,同步对象的索引为 0x1005,可透过编辑此对象启动同步协定。

CANOpen
参数资料:
Canopen进程数据对象 (PDO) 协定canopen进程数据对象,canopen对象,canopen
该文章系原厂商文章翻译,不通之处请参考原文
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