一般而言,时间标记对象的内容是从1984年1月1日午夜之后到现在之间经过的时间,单位为毫秒。为一个48位元(6字节)的数值。
不过有些应用会要求时间要非常精确,这种情形会需要精准的同步,尤其是在大型网络,通讯速度受限时更是如此。此时需要将各设备的时钟同步,精准度要到毫秒的等级。这个要求可透过高分辨率的同步信号达成,在同步信号中也包括了另一种时间标记,可供各设备调整时钟用。
同步信号中的时间标记型态为 unsigned32,单位为 1 毫秒,因此时间标记会在每 72 分钟归零重新计数。
紧急对象 (EMCY) 协定
初始化
以下是在master初始化2个压力传感器(ID 分别为 1 和 2)中,通讯的资料。
CAN ID
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资料长度
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资料
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说明
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0x0
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2
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1 0
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master 将系统设定为 operational mode
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0x80
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0
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Master 送出 SYNC 讯息,使设备送出资料
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0x181
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4
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CD 82 01 00
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ID 1 的节点 (CID-0x180),读到的压力为 0x0182CD(99021) 帕
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0x182
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4
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E5 83 01 00
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ID 2 的节点 (CID-0x181),读到的压力为 0x018E5(99301) 帕
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