功能介绍及软件结构

CANopen实时软件可用于开发CANopen从站的全部必要功能，并可开发简单的CANopen主站。CANopen实时软件根据 DS301-Version4.0.2规范开发。
在CANopenRT软件包中，所谓的CANopen任务将用来提供相应的功能及服务。该任务将只在需要提供服务时才启动，这样，软件执行将不会浪费不必要的时间。
CANopen任务将与应用程序任务定位在同一段内存区域中。

程序接口及对象字典
CANopen实时接口(CRT)是应用程序的任务与CANopen协议栈之间的编程接口。应用程序传递给CANopen协议栈的命令以及CANopen协议栈返回给应用程序的命令执行结果、事件以及紧急状态报文都将通过CRT传递。CRT的核心是基于邮箱实现的。应用程序可以包含多个任务，每个任务可以独立适用CRT接口。

进程数据对象和服务数据对象
根据不同的配置，PDO支持非同步传输模式（带有事件时钟选项）,同步传输模式(循环或非循环)以及响应模式（RTR-Only）.PDO映射可以根据不同的响应时间要求或资源要求，采用静态或动态方式实现。在缺省方式下PDO采用字节传送，也可以采用位进行传送。传送PDO可以支持虚拟映射及时间约束。对象可以同时被同时写进多个PDO。SDO传输模式可支持加速,非加速（分段）和按块传输。PDO和SDO的数目只受资源的限制。

网络管理

CANopen软件支持DS301规范中定义的通过引导程序支持所有网络服务的功能。在网络管理方面扩展了一些功能，用于两种节点监视机制：由主机完成的节点保护以及采用生产者保护的heartbeat机制。

ID分配

ID分配是按照预定义输入输出连接集完成的，但也可以通过修改相应的对象字典入口来完成。

可选辅助功能

在CANopen标准软件之上，还可选取以下辅助软件：
*SDO Requesting Device(SRD) according to DS302 
*LSS-Functions as Master/Slave according to DSP305

实现效果

CANopenRT软件包以C源代码的形式提供，并经过最新的CiA CANopen兼容性测试软件的测试。
大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用CANopenRT软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行(CPU制造商提供的评估板或IXXAT接口板)。针对不同的操作系统会提供不同的CANopenRT软件。

可取得的版本

根据不同的功能，CANopenRT软件分为两个不同版本（Master/Slave, Slave）.Master/Slave包含产生CANopen从站或简单主站设备所需的全部代码。各个不同的软件包功能描述如下表。

C=Consumer(接收方)；P=Producer(传输方)；S=Slave(从站)；M=Master（主站）

支持的操作系统