Canopen时间标记对象 (TIME) 协定

 一般而言，时间标记对象的内容是从1984年1月1日午夜之后到现在之间经过的时间，单位为毫秒。为一个48位元（6字节）的数值。

不过有些应用会要求时间要非常精确，这种情形会需要精准的同步，尤其是在大型网络，通讯速度受限时更是如此。此时需要将各设备的时钟同步，精准度要到毫秒的等级。这个要求可透过高分辨率的同步信号达成，在同步信号中也包括了另一种时间标记，可供各设备调整时钟用。

同步信号中的时间标记型态为 unsigned32，单位为 1 毫秒，因此时间标记会在每 72 分钟归零重新计数。

紧急对象 (EMCY) 协定

初始化

以下是在master初始化2个压力传感器（ID 分别为 1 和 2）中，通讯的资料。