功能介绍及软件结构
canopen实时软件可用于开发CANOpen从站的全部必要功能，并可开发简单的CANOpen主站。CANOpen实时软件根据 DS301-Version4.0.2规范开发。
在CANOpenRT软件包中，所谓的CANOpen任务将用来提供相应的功能及服务。该任务将只在需要提供服务时才启动，这样，软件执行将不会浪费不必要的时间。
CANOpen任务将与应用程序任务定位在同一段内存区域中。
程序接口及对象字典
CANOpen实时接口(CRT)是应用程序的任务与CANOpen协议栈之间的编程接口。应用程序传递给CANOpen协议栈的命令以及CANOpen协议栈返回给应用程序的命令执行结果、事件以及紧急状态报文都将通过CRT传递。CRT的核心是基于邮箱实现的。应用程序可以包含多个任务，每个任务可以独立适用CRT接口。
进程数据对象和服务数据对象
根据不同的配置，PDO支持非同步传输模式（带有事件时钟选项）,同步传输模式(循环或非循环)以及响应模式（RTR-Only）.PDO映射可以根据不同的响应时间要求或资源要求，采用静态或动态方式实现。在缺省方式下PDO采用字节传送，也可以采用位进行传送。传送PDO可以支持虚拟映射及时间约束。对象可以同时被同时写进多个PDO。SDO传输模式可支持加速,非加速（分段）和按块传输。PDO和SDO的数目只受资源的限制。
网络管理
CANOpen软件支持DS301规范中定义的通过引导程序支持所有网络服务的功能。在网络管理方面扩展了一些功能，用于两种节点监视机制：由主机完成的节点保护以及采用生产者保护的heartbeat机制。
ID分配
ID分配是按照预定义输入输出连接集完成的，但也可以通过修改相应的对象字典入口来完成。
可选辅助功能
在CANOpen标准软件之上，还可选取以下辅助软件：
*SDO Requesting Device(SRD) according to DS302
*LSS-Functions as Master/Slave according to DSP305
实现效果
CANOpenRT软件包以C源代码的形式提供，并经过最新的CiA CANOpen兼容性测试软件的测试。
大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用CANOpenRT软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行(CPU制造商提供的评估板或ixxat接口板)。针对不同的操作系统会提供不同的CANOpenRT软件。
可取得的版本
根据不同的功能，CANOpenRT软件分为两个不同版本（Master/Slave, Slave）.Master/Slave包含产生CANOpen从站或简单主站设备所需的全部代码。各个不同的软件包功能描述如下表。
|
Function
|
Slave
|
Master
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|
Max. number server SDOs
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128
|
128
|
|
Max. number client SDOs
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-
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128
|
|
Max. number PDOs (Tx/Rx)
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512
|
512
|
|
Dynamic PDO Mapping
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yes
|
yes
|
|
SYNC object
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C
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P/C
|
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EMERGENCY object
|
P
|
P/C
|
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TIME STAMP object
|
C
|
P/C
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NMT-Functions
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S
|
M/S
|
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Node Guarding/Heartbeat
|
Yes
|
Yes
|
|
ID configuration according to pre-defined 连接ion set
|
Yes
|
Yes
|
|
ID configuration via SDOs
|
Yes
|
Yes
|
C=Consumer(接收方)；P=Producer(传输方)；S=Slave(从站)；M=Master（主站）
支持的操作系统
目前，CANOpenRT软件可以提供支持下列操作系统的版本:
EUROS和VxWorks
Order numbers (includes both single and multi-channel versions)
| 1.02.0212.xxxxx |
CANOpenRT Slave Software |
| 1.02.0214.xxxxx |
CANOpenRT Master/Slave Software |
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