-用于开发完整的CANopen主站设备的软件包
摘要：
- 适用于实现完整的CANopen主站/从站功能
- 基于DS302规范实现带有标准启动（boot-up）过程的CANopen主站设备功能（在运行时该项功能可关闭）
- 全面实现DS301 version 4.01规范规定的各项功能
- 支持DS301 ver3及ver4规定的从设备功能
- 支持CANopen设备在运行时系统中的热交换功能
- 提供全面的诊断接口
- 支持基于DS302及DS405的IEC61131-3运行时系统
- 支持基于DS405的功能模块
- 标准NMT主站应用，提供基于DS302标准的引导程序和节点维护
- 基于DS302/DS405的本地对象字典，集成网络参数管理
- 通过对象字典完成全部配置
- 集成配置管理（可选）
- 集成SDO管理(可选)
功能概述
CANopen主站内核是功能十分强大的软件包，通过它可以很容易为PLC运行时系统或其他可编程系统扩展CANopen主站或从站功能。该软件包支持基于DS301-Version4, DS302(可编程设备框架)，DS405 (CANopen 和 IEC61131)的全部功能。此外，该软件包包含了进程模式管理、系统启动控制（Boot-up）和节点维护的所有必要函数和接口。用户无须再自行开发专用CANopen函数。
适应不同硬件和运行时系统
通过修改文件可以让CANopen Master Kernel适应不同的硬件，另外，资源需求也由一个配置文件控制，在此文件中，可以通过参数配置TX-PDO, RX-SDO, Client SDO和Server SDO等的数目，这些都可以根据应用的需要来更改。有没有操作系统都可以进行代码的修改。
进程模型和数据接口
和PLC运行时系统的进程数据交换是通过数据接口完成的。所有产生和管理进程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。这样，PLC运行时系统和CANopen Master Kernel是完全分开的。这可以设计采用单处理器或者多处理器的系统。网络变量允许通过基于DS405的进程模型进行管理。
支持函数模块
可以通过命令界面在PLC运行时系统中执行本地函数，同样，PLC程序也可以根据DS405中的规定使用这些函数模块。
本地对象字典
CANopen Master Kernel拥有自己的对象字典，包括所有 DS301规定的对象入口以及基于 DS302/DS405的网络变量管理。除此之外，还包括全部的NMT Master配置以及基于DS302的程序下载功能。这样，可以通过网络完成对CANopen PLC的全部配置工作。CANopen PLC仍然可以采用本地操作设备配置（例如，通过显示或串行接口）。
进程数据对象和服务数据对象
PDO支持的传输模式有非同步（带有可选事件触发）,同步（循环或非循环），响应（RTR-Only）。在缺省方式下PDO采用字节传送，也可以采用位进行传送，传送PDO可以支持虚拟映射及时间约束。对象可以同时被同时写进多个PDO。SDO传输模式可支持加速,非加速（分段）和按块传输。PDO和SDO的数目只受资源的限制。
NMT-Master,引导程序和节点监视
NMT-Master可以控制和监视127个从站设备。它按照DS302规定的引导步骤控制系统的启动。节点监视可以通过Node Guarding 或者Heartbeat完成。根据DS302的规定，可以通过对象入口管理对从站节点列表的配置。运行时可禁用某些主要功能，这可以使PLC作为CANopen 从站设备运行。
配置管理器
配置管理器的主要功能是配置CANopen 从站设备。基于DS302的配置管理器存储了所有的从站设备配置数据文件。从站设备可以在启动过程中自动配置。这样，设备维护和系统中损坏器件的更换将变得很容易。配置数据需存储在非易失性存储器中。配置管理器作为可选组件提供。
SDO管理器
SDO管理器是另一个可选组件。它可以在一个系统的各个设备之间建立动态自适应的连接。如果一个设备需要同系统中其他设备建立这样一个连接的话，就要向SDO管理器请求一个SDO连接，而SDO管理器则会为两个单元分别分配客户和服务ID。SDO管理器的优点在于在运行时很容易将服务设备集成到CANopen系统中去，并且，对SDO连接进行时间限制也可以节省资源。
实现效果
CANopen Master Kernel以C源代码的形式提供，并经过最新的CiA CANopen兼容性测试软件的测试。
大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用CANopen Master Kernel软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行 (CPU 制造商提供的评估板或IXXAT接口板)。为适应特殊目标硬件要求而对源程序做的修改可在数日内完成，在此过程中，例程是很有帮助的。
支持的处理器/CAN控制器
Ø Philips 82C200 and SJA1000
Ø Intel 82527
Ø Siemens/Infineon 81C90/91
Ø Siemens/Infineon C16X
Ø ST Microelectronics ST7
Ø Motorola 68HC08(MSCAN)
Ø Motorola 68HC12(MSCAN12)
Ø Motorola PowerPC(touCAN)
Ø Mitsubishi M16C/6N
Ø Fujitsu F2MC-16LX
Ø NEC V850
Order number (Versions on request)
| 1.02.0175.TTDDC |
CANopen Manager Software |
电话：
400-090-0216
邮箱：
sales@tnkey.com
网址： http://www.tnkey.cn
PE_Inclinometer_CANOpen_倾角传感器>>> Key:[PE_Inclinometer_CANOpen_倾角传] 
