INTECO_3DCrane用于桥式起重机纠偏控制算法研究

  桥式起重机运行时,车轮轮缘与轨道侧面相互挤压摩擦的现象称为啃轨。啃轨会导致起重机车轮和轨道严重磨损,需要频繁更换,造成巨大的经济损失。长期以来,人们一直试图解决啃轨问题,尝试过润滑车轮轮缘与轨道侧面、加装水平轮、采用特殊形状车轮等多种方法,但效果都不是很理想。

  起重机的操作模式、安装精度等各种因素造成的车架相对于轨道的偏斜行走是啃轨现象产生的根本原因。因此解决啃轨问题的根本方法在于纠正车架相对于轨道的偏斜，使其沿着轨道的中心线行走。若桥式起重机行进方向的偏差得不到纠正,则纠偏后起重机并没有沿着轨道的中心线行走,因此位置偏差会再次增大,以至于要重复不停地对位置偏差进行纠正。

  通过编写Matlab程序，进行控制策略的仿真研究，可以对数学公式与理论算法进行分析。结合INTECO 3D Crane桥式起重机三维立体实验平台，可将Matlab程序在实际仿真模型平台上进行实物验证，并测量对象参数。从而进一步有效的验证与改进算法，优化控制策略。节省研究时间与成本。

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