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Canopen进程数据对象 (PDO) 协定

关键词: canopen进程数据对象,canopen对象,canopen

简介：进程数据对象(PDO) 协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个 PDO ，传送最多 8 字节（64位元）资料给一设备，或由一设备接收最多 8 字节（64位元）的资料。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的资料组成，规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。PDO 分为两种：传...
品牌	ixxat
产地	德国
型号	PXF0877
折扣	其他电询

咨询专家:

	黄工-工业总线-工业自动化-实时仿真 ID：2937
	机电电子工程专业硕士，机械设计制造及其自动化/计算机双学士，高级工程师具有丰富的从业、管理经验，曾在机电工程公司，资深设计代理公司工作。历任组织、经理等岗位，同时具有深厚的理论基础和项目项目研发经历。...
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	赵工-总线系统-嵌入式系统-工业自动化 ID：2940
	机械电子工程，嵌入式系统专家，高级工程师嵌入式项目开发，ARM，Freescale，Infilion等系列单片机系统开发，DSP嵌入式系统开发，FPGA系统开发，项目经验丰富。 ...
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产品说明:

进程数据对象 (PDO) 协定可用来在许多节点之间交换即时的资料。可透过一个 PDO ，传送最多 8 字节（64位元）资料给一设备，或由一设备接收最多 8 字节（64位元）的资料。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的资料组成，规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。

PDO 分为两种：传送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一个节点的 TPDO 是将资料由此节点传输到其他节点，而 RPDO 则是接收由其他节点传输的资料。一个节点分别有 4 个 TPDO 及 4 个 RPDO 。

PDO 可以用同步或异步的方式传送：同步的 PDO 是由 SYNC 讯息触发，而异步的 PDO 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 TPDO 请求，则可以由其他节点送出一个没有资料但有设定 RTR 位元的 TPDO（TPDO 请求），使该节点送出需求的资料。　

借由 RPDO 也可以使两个或两个以上的设备同时启动。只要将其 RPDO 对应到相同的 TPDO 即可。