CANopen_协议堆栈

CANOpen协议软件

开发CANOpen从设备或简单的CANOpen主设备的软件包

亮点

• 符合CANOpen® CiA® 301规范的完整的功能
• 支持基于CiA 303-3的状态显示
• 支持基于CiA 305的层设置服务
• 快速轻松地开发CANOpen设备（从站或主站）
• 可配置的模块化软件架构，可裁剪
• 高效率，低资源需求
• 结构清晰，简单的应用编程接口
• 容易移植到不同的微控制器
• 多通道支持

 

 

功能概述

CANOpen协议软件包含根据CANOpen CiA 301规范实现简单的CANOpen主站或从站设备的所有功能。

• 可扩展性和硬件适应性: 为了确保高度的扩展性和适应性，该软件包是通过集中文件进行配置。 通过一个配置文件，实现协议栈提供的CANOpen功能到特定应用的最佳匹配，从而更有效地利用可用的资源。最大程度的节约资源。 CANOpen软件的核心功能实现独立于CAN控制器。 CAN驱动程序本身完全封装在一个单独的软件模块中。 适用于使用的微控制器类型的配置（如中断，定时器）集中在一个单独的头文件中。
   
• 多通道支持: 根据需求，Ixxat的CANOpen协议软件提供了多通道版本。 该版本允许用户在一个现场设备实现多个独立的CANOpen设备。 可以对具有独立的对象字典的每个通道单独配置其NMT主站或从站功能， 也支持对每个通道上不同的CAN控制器的并行操作。
• 对象字典和编程接口: 对象字典是应用程序和通信服务之间的接口。 每个应用数据变量可以直接分配一个对象字典条目入口。 PDO和SDO可以直接访问这些应用变量。 因此，无需更改已有的应用程序以集成CANOpen协议栈。 用户自定义的回调函数可以连接到每个应用对象，当访问这些对象时，通过事件发信号通知应用程序。 这种机制允许对总线上应用数据导致的变化作出直接的、应用程序特定的响应。 此外，也支持保存和恢复配置的数据。
   
• 过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO): CANOpen协议软件支持异步（有或无事件定时器），同步（循环和非循环）和请求（RTR）PDO传输类型。 根据可用的资源和所需的响应时间，可以采用动态或静态PDO映射。 此外，该协议软件支持多路PDO传输包括扫描仪和调度列表。 也支持虚设映射以及变量抑制时间。 对象可以同时映射到多个PDO。 对SDO,支持加速，非加速（分段）和块传输模式。 SDO响应可以被应用程序级的读写访问延迟。在修改目标变量前，应用程序可以检查SDO写入数据的一致性。 必要时，可以中止SDO传输。
   
• 网络管理: CANOpen的软件支持的CiA 301定义启动过程及所有的网络服务，包括有无活动的节点监控（主站监控），及生产者（通常是从站设备）监控的心跳机制。
   
• 标识符分配: 默认情况下，标识符将根据预定义的I / O连接集分配，但也可以通过修改相关的对象字典入口分配。
   
• 主站功能: 小型的CANOpen系统通常只需要一个简单的主站设备而不是一个完整的CANOpen管理器来启动系统。 因此， CANOpen软件包实现了一个简单的带有独立对象字典CANOpen主站。 在此基础上实现的CANOpen设备，可以在配置工具的帮助下，配置对象字典，使其工作在主站方式或从站方式。
  该软件提供了所有必需的服务，使用户可以实现一个优化的网络管理控制功能。
  软件包“CANOpen管理器软件”是实现完整的或更复杂的CANOpen管理设备的基础，也是开发可编程控制设备（PLC）的基础。
   
• 可选功能: 在CANOpen标准软件上，可根据需求补充以下辅助功能：
  - 符合CiA 302临时主机，启动功能设备或NMT主机设备。
  - 符合CiA 302 的SDO管理器(SDM)，SDO请求设备(SRD) 
   
• 实施: CANOpen协议软件提供硬件无关的C源代码，并通过CiA最新的CANOpen一致性测试软件进行测试。 软件附带的文档和示例程序能够帮助您快速学会使用CANOpen软件。 例程提供的项目文件，可以直接集成到编译器相应的开发环境。 所有的例程可以直接在参考平台(CPU制造商提供的评估板或Ixxat接口板)上运行。 将软件移植到目标硬件通常可以在几天内完成。 例程可以帮助用户实现应用。

CANOpen软件的可用版本

CANOpen协议软件有两种不同的版本，实现不同的功能：Slave和Master/Slave协议。 Master/Slave软件包中支持完整的功能，用于开发从站设备和简单的主站设备。每个包的功能范围如下表中所述： 

功能	从站	主站/从站
最大数量server-SDO	127	127
最大数量client-SDO	-	127
最大数量PDOs(Tx/Rx)	512	512
动态PDO映射
SYNC对象	C	P/C
紧急对象	P	P/C
TIME STAMP对象	C	P/C
NMT功能	S	M/S
节点监测，心跳
CAN-ID配置根据预定义连接设置
通过SDOs进行CAN-ID配置
NMT Start-up对象(1F80h)
从站分配列表(1F81h)	-
状态显示根据CiA 303-3
Flying Master根据CiA 302	从(可选)	主/从(可选)
LSS服务根据CiA 305	从	主/从

C=Consumer(接收方); P=Producer(传输方); S=Slave(从站); M=Master（主站）