自平衡小车_

关键词: 固高科技,教学实训产品

简介：自平衡小车倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪性等许多控制中的关键问题。目前研究的倒立摆...
品牌	RobLab
产地	China
型号	PXF0447
折扣	其他电询

咨询专家:

	黄工-工业总线-工业自动化-实时仿真 ID：2937
	机电电子工程专业硕士，机械设计制造及其自动化/计算机双学士，高级工程师具有丰富的从业、管理经验，曾在机电工程公司，资深设计代理公司工作。历任组织、经理等岗位，同时具有深厚的理论基础和项目项目研发经历。...
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	赵工-总线系统-嵌入式系统-工业自动化 ID：2940
	机械电子工程，嵌入式系统专家，高级工程师嵌入式项目开发，ARM，Freescale，Infilion等系列单片机系统开发，DSP嵌入式系统开发，FPGA系统开发，项目经验丰富。 ...
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产品说明:

自平衡小车

倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪性等许多控制中的关键问题。目前研究的倒立摆主要有两种：一种是底端固定的，另一种是底端沿着固定的轨道运动，其中大部分在直线轨道上运行。两轮自平衡小车则是一个底端可以自由移动的三自由度倒立摆系统，增加了控制的难度。安装在小车上的倾角计实时地反馈小车的偏角于控制器，控制器通过先进的控制策略实时计算输出两车轮的力矩来控制小车的平衡。

系统特点

1.比台式倒立摆它有更多的运动自由度

2.开放的MATLAB运动控制软件环境

3.嵌入式工业用运动控制器(PC104总线),Windows开发平台

4.在线修改控制算法，实现更多、实时性更好的自定义控制功能

5.更方便地加入附加功能（语音,视觉），扩展性强

6.提供MATLAB控制接口

系统模型

参考实验内容

陀螺仪原理分析与实验
无线遥控原理分析与实验
系统建模实验分析
系统的开环响应特性分析
PID控制器设计
极点配置控制器设计
LQR控制器设计
用户自定义控制算法

MATLAB控制软件及其界面

控制方框图

主要技术参数

长´宽´高	426mm´574mm´710mm
直流伺服电机功率	85W
电机减速比	10:1
运动控制器	基于DSP和FPGA技术的嵌入式运动控制器 PC104总线 3轴电机控制通道
软件环境	MATLAB7.0
最大移动速度	1.6m/s
电源模块	镍氢电池8.5Ah(24V)
电源持续工作时长	>1.5小时
最大爬坡角度	20度
倾角计(陀螺仪)	供电电源 9~12V AD/DA精度 12bits 工作电流 30mA 检测最大角速度 ±300deg/sec(25˚C) 检测角度量程(单轴) 360˚ (25˚C) 响应频率 150HZ 温度漂移 ± 0.025%/˚C 工作温度范围 -40~50˚C 模拟量输出 (0~4.096V) 重复测量精度 0.10˚
小车净重	20Kg

定购指南

产品编号	产品名称	产品配置
GBOT1001	自平衡小车	ABOT-MB-1001 自平衡小车本体 ABOT-CS-1001 自平衡小车控制系统 SBOT-MAT-1001 自平衡小车控制系统软件