功能概述 该powerlink协议软件包含了按照powerlink规范实现管理（MN）和控制节点（CN）所有必需的功能。 要通过UDP运行SDO协议所需一个UDP / IP协议栈，它可作为一个额外的选项提供。 用户通过powerlink协议软件的内部接口可以非常简单的集成一个UDP/IP协议栈。 硬实时任务和硬件相关移植的封装 powerlink软件的下层经过专门设计，以保证powerlink总线上的实时事件的快速响应和MN节点上powerlink循环的有效处理。 因此，对以太网控制器的访问和处理封装在一个单独的模块-低层驱动程序（LLD）中。 为移植powerlink软件到一个特定的CPU或硬件平台，需要修改该模块。 依赖于硬件的程序和powerlink软件高层之间的抽象层，为其提供了高度的可扩展性和适应性。 软件交货时提供的配置工具，为协议栈提供的powerlink功能移植到特定应用提供了优化，极大的保证了资源的有效使用。 与CN的版本相比，MN/CN版本允许在运行时切换MN / CN功能。 MN特定的功能和对象在单独的CN版本不可用，以节省统资源。 对象字典和编程接口 对象字典是应用程序和通信之间的接口。 每个对象字典条目可以直接分配给一个应用数据变量的索引。PDO和SDO可以直接访问这些应用程序变量。 因此，以集成powerlink协议软件为例，无需修改现有的canopen应用，可以直接集成。 用户特定的回调函数可以被链接到每个应用程序对象，并在访问这些对象时，为应用程序产生事件控制的通知。 这种机制允许为总线一侧引起的应用数据的修改作出直接的、应用特定的响应。 此外，也支持配置数据的保存和恢复。 应用也可以在运行过程中建立或修改部分对象字典。 过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO） 该powerlink协议软件同时支持动态和静态PDO映射，支持一个真正的生产者/消费者通信机制 。 除了PDO通讯，powerlink协议软件也实现了配置和诊断必需的SDO协议。 它允许非实时的关键性数据的安全传输。 SDO协议可以通过UDP/IP或Asend（powerlink帧）运行。 多通道支持 该powerlink协议软件能够在一台设备实现多个独立的powerlink接口。管理节点或控制节点可以独立配置， 也可以通过独立的对象字典配置。这样，可以开发网关，一个powerlink通道连接到一个更高阶的powerlink网络作为CN,另一个powerlink通道控制一个powerlink子网络作为MN。 网络管理 MN的一项重要任务是网络管理，其中包括启动和监控网络节点。协议软件的MN版本能够支持powerlink DS 1.1.0规范中定义的强制的和可选的完整的启动过程。 还支持通过管理节点控制的CN节点的软件更新。 该powerlink协议软件包含配置管理器，它允许在启动过程中检查和更新设备配置。 在配置管理器的帮助下，在网络操作过程中，可以很容易关闭有缺陷的设备，而无需与应用程序交互。 在这种情况下，在技术服务人员安装设备之前，不需要手动配置更换的设备。 冗余MN powerlink MN/CN协议软件实现了基于EPSG WDP 302-AV 1.0.4的可选冗余MN。 冗余MN通常用在需要系统的高可用性的应用中。 如果主动MN失败，下一个冗余MN作为主动MN，并提供所有powerlink节点之间的无缝通信。 操作系统支持 有无操作系统都可以使用powerlink协议栈。 该软件有一个内部调度器，保证可用处理时间资源的优化配置。 通过使用操作系统，powerlink协议栈作为一个任务执行。 仅需要操作系统的基本功能，如信号量和任务。 这些功能封装在一个抽象层（GOE - 通用操作环境），并且可以很容易地移植到操作系统。 参考平台 所提供的“C”源代码可以用于任何目标系统。 除了通用版本外，交货的软件包中还包括一个参考实现，基于Freescale Coldfire 523x和Altera Nios II系统，无需额外的移植。 也提供了评估电路板布线图（参考板电路图）。 交货内容
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